== Geschichte == Die Burg wurde vermutlich zwischen dem 11. und dem 12. Jahrhundert erbaut. Sie gilt damit als eine der ältesten Burganlagen der Baar. Neuere Lesefunde auf der Burgstelle bestärken diese Annahme. Das Bauwerk war Sitz des örtlichen Niederadels von Waldhausen. 1483 werden die Grafen von Lupfen als Lehensträger genannt. Um 1512 li...